命令
1.cd /home/ysc/Desktop/rader
2../LiaderLauch.sh
2../ImuLauch.sh
3.ros2 run robot_state_publisher robot_state_publisher ~/robot.urdf
4.ros2 run cartographer_ros cartographer_node
-configuration_directory ~/cartographer_config \
-configuration_basename imu_as_tracking.lua
–ros-args -r scan:=/scan -r imu:=/imu/data_raw
6.ros2 run cartographer_ros occupancy_grid_node -resolution 0.05
7.rviz2
8.ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/my_new_map
9.ros2 launch nav2_bringup navigation_launch.py map:=/path/to/your_map.yaml use_sim_time:=False
10.ros2 launch rosbridge_server rosbridge_websocket_launch.xml
保存/播放路径
1.ros2 bag record /cmd_vel -o path_name
2.ros2 bag play a_to_b_path_0.db3
命令作用与说明
| 命令 | 作用 | 备注 |
|---|---|---|
| cd /home/ysc/Desktop/rader | 切路径 | 没什么好说的 |
| ./LiaderLauch.sh | 启动雷达 | 启动雷达驱动的脚本 |
| ./ImuLauch.sh | 启动IMU | 启动IMU驱动的脚本 |
| ros2 run robot_state_publisher robot_state_publisher ~/robot.urdf | 修正雷达朝向以统一建图与导航坐标系 | 通过解析 URDF 模型，将各连杆间的固定关节刚性变换以 tf2_msgs/TFMessage 形式持续广播至 /tf_static 话题，为Cartographer与Nav2栈提供传感器相对于 base_link 的精准外参声明，从而从 TF 树层面统一建图与导航的位姿基准 |
| ros2 run cartographer_ros cartographer_node （后面省略） | 启动Cartographer建图节点 | 启动建图 |
| ros2 run cartographer_ros occupancy_grid_node -resolution 0.05 | 数据转换 | 将 Cartographer 的实时建图数据转换为 0.05 米分辨率的栅格地图，用于 RViz 可视化及 Nav2 路径规划。 |
| rviz2 | 可视化 | 无 |
| ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/my_new_map | 保存地图 | 将建图完成后的内容保存 |
| ros2 launch nav2_bringup navigation_launch.py map:=/path/to/your_map.yaml use_sim_time:=False | 加载地图，并启动Nav2的导航栈 | 其中 use_sim_time:=False 表示使用硬件真实时间（实车模式） |
| ros2 launch rosbridge_server rosbridge_websocket_launch.xml | 启动 ROS2 WebSocket 通信服务 | 在软件上进行控制 |
| ros2 bag record /cmd_vel -o path_name | 保存路径 | path_name是文件名 |
| ros2 bag play path_name.db3 | 播放路径 | 没什么好说的 |
文件路径以及文件说明
/home/ysc/Desktop/rader:
- kill.sh –杀掉所有建图/路径规划进程
- ImuLauch.sh
- LidarLauch.sh
/home/:
- robot.urdf -URDF模型(配置)
/home/cartographer_config
- Cartographer节点配置文件
后续纯定位模式加载复用
结束当前建图轨迹，锁定数据：
rosservice call /finish_trajectory 0
保存.pbstream文件
rosservice call /write_state “{filename: ‘/home/ysc/my_new_map.pbstream’, include_unfinished_submaps: true}”
说些什么吧！