自用 on 红石的个人博客https://qwqdhs.com/tags/%E8%87%AA%E7%94%A8/Recent content from 红石的个人博客Hugozh-cnqwqdhs@outlook.com (qwq的红石/屿寻sama)qwqdhs@outlook.com (qwq的红石/屿寻sama)本博客所有文章除特别声明外，均采用 BY-NC-SA 许可协议。转载请注明出处！Tue, 21 Jul 2026 00:00:00 +0000一些STL的教程（施工中）https://qwqdhs.com/posts/messy/Tue, 21 Jul 2026 00:00:00 +0000qwqdhs@outlook.com (qwq的红石/屿寻sama)https://qwqdhs.com/posts/messy/ 一些STL的教程（施工中）

作者：qwq的红石/屿寻sama（qwqdhs@outlook.com）

输出数组最大/最小值

max_element和min_element

  • 介绍 ：min_element/max_element函数是C++标准模板库（STL）中的一个函数，用于查找指定范围内的最小元素。它返回一个指向范围内最小元素的迭代器
  • 作用：作用：返回容器中最小值和最大值
  • 头文件：algorithm
  • 例： 
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    int a[5] = {1,2,3,4,5};
cout<<*max_element(begin(a),end(a));
//输出5
cout<<*min_element(begin(a),end(a));
//输出1
  • 备注：从C++11标准起，begin(a)和 end(a)，也可以写成a和a+5

保留x位小数

  • 头文件：iomanip

fixed和setprecision()

setprecision()

  • 作用：控制浮点数输出格式，设置精度，当与fixed一起使用时，表示小数点后保留n位，如果不搭配fixed使用，则表示有效数字为n位

fixed

  • 作用：强制以固定小数点表示法显示浮点数，不使用科学计数法表示，比如1234.5678就会显示为1234.5678，而不是1.2345678e+03

  • setprecision和fixed连用： 

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    cout<<fixed<<setprecision(x)<<a;
//x表示保留几位

最大公约数

  • 头文件： numeric
  • 介绍：如果a和b都为零，则返回零，否则返回|a|和|b|的最大公约数
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//需要C++17标准
//需要两者都是int类型
gcd(a,b)
  • 补充：C++17也提供了 lcm(a,b) 求最小公倍数

三个数比大小 

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//C++11标准开始支持三个数了
max({a,b,c});
min({a,b,c});

vector去重 

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sort(a.begin(), a.end());  //需要事先排序
a.erase(unique(a.begin(),a.end()), a.end());

工作原理

unique 将相邻的重复元素移动到容器末尾，并返回去重后第一个无效元素的迭代器；erase 删除从该迭代器到容器末尾的所有无效元素。注意 unique 只移除相邻重复，所以必须先排序

本文2026-07-21首发于红石的个人博客，最后修改于2026-07-21

]]>教程给自己看的pair用法https://qwqdhs.com/posts/pair/Tue, 21 Jul 2026 00:00:00 +0000qwqdhs@outlook.com (qwq的红石/屿寻sama)https://qwqdhs.com/posts/pair/ 给自己看的pair用法

作者：qwq的红石/屿寻sama（qwqdhs@outlook.com）

主要内容

Pair

语法

默认用法

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pair<类型,类型>变量名;

结合vector的用法

1

vector<pair<类型,类型>>变量名(大小)

e.g: 

1
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cin>>n ;
vector<pair<int, int>>farmers(n);

排序(我指vector pair的sort排序)

语法

默认（从小到大）

1

sort(变量名.begin(),变量名.end());

从大到小

1

sort(变量名.begin(),变量名.end(),greater<pair<int,int>>());

注意！默认排序按 first 升序，若 first 相等则按 second 升序。

按照pair中的数据进行排序

①按second升序

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sort(变量名.begin(),变量名.end(),[](auto &a, auto &b)
{
    return a.second<b.second;
});

②按second降序

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4

sort(变量名.begin(),变量名.end(),[](auto &a, auto &b)
{
    return a.second>b.second;
});

相关内容

结构化绑定

语法 

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for(auto[x,y]:v)
{
    //使用x和y
}

结合pair的结构化绑定e.g 

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  vector<pair<int,string>>v={{1,"apple"},{2,"banana"},{3,"cherry"}};
  for(auto [x,y] :v)
{
        cout<<x<< ": "<<y<<endl;
    // 输出：
    // 1: apple
    // 2: banana
    // 3: cherry
}

Tips

本文2026-07-21首发于红石的个人博客，最后修改于2026-07-21

]]>技术Cartographer建图与nav2导航启动命令流程https://qwqdhs.com/posts/slam/Tue, 21 Jul 2026 00:00:00 +0000qwqdhs@outlook.com (qwq的红石/屿寻sama)https://qwqdhs.com/posts/slam/ Cartographer建图与nav2导航启动命令流程

作者：qwq的红石/屿寻sama（qwqdhs@outlook.com）

命令

1.cd /home/ysc/Desktop/rader

2../LiaderLauch.sh

2../ImuLauch.sh

3.ros2 run robot_state_publisher robot_state_publisher ~/robot.urdf

4.ros2 run cartographer_ros cartographer_node
-configuration_directory ~/cartographer_config \ -configuration_basename imu_as_tracking.lua
–ros-args -r scan:=/scan -r imu:=/imu/data_raw

6.ros2 run cartographer_ros occupancy_grid_node -resolution 0.05

7.rviz2

8.ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/my_new_map

9.ros2 launch nav2_bringup navigation_launch.py map:=/path/to/your_map.yaml use_sim_time:=False

10.ros2 launch rosbridge_server rosbridge_websocket_launch.xml

保存/播放路径

1.ros2 bag record /cmd_vel -o path_name

2.ros2 bag play a_to_b_path_0.db3

命令作用与说明

命令 作用 备注
cd /home/ysc/Desktop/rader 切路径 没什么好说的
./LiaderLauch.sh 启动雷达 启动雷达驱动的脚本
./ImuLauch.sh 启动IMU 启动IMU驱动的脚本
ros2 run robot_state_publisher robot_state_publisher ~/robot.urdf 修正雷达朝向以统一建图与导航坐标系 通过解析 URDF 模型，将各连杆间的固定关节刚性变换以 tf2_msgs/TFMessage 形式持续广播至 /tf_static 话题，为Cartographer与Nav2栈提供传感器相对于 base_link 的精准外参声明，从而从 TF 树层面统一建图与导航的位姿基准
ros2 run cartographer_ros cartographer_node （后面省略） 启动Cartographer建图节点 启动建图
ros2 run cartographer_ros occupancy_grid_node -resolution 0.05 数据转换 将 Cartographer 的实时建图数据转换为 0.05 米分辨率的栅格地图，用于 RViz 可视化及 Nav2 路径规划。
rviz2 可视化 无
ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/my_new_map 保存地图 将建图完成后的内容保存
ros2 launch nav2_bringup navigation_launch.py map:=/path/to/your_map.yaml use_sim_time:=False 加载地图，并启动Nav2的导航栈 其中 use_sim_time:=False 表示使用硬件真实时间（实车模式）
ros2 launch rosbridge_server rosbridge_websocket_launch.xml 启动 ROS2 WebSocket 通信服务 在软件上进行控制
ros2 bag record /cmd_vel -o path_name 保存路径 path_name是文件名
ros2 bag play path_name.db3 播放路径 没什么好说的

文件路径以及文件说明

/home/ysc/Desktop/rader:

  • kill.sh –杀掉所有建图/路径规划进程
  • ImuLauch.sh
  • LidarLauch.sh

/home/:

  • robot.urdf -URDF模型(配置)

/home/cartographer_config

  • Cartographer节点配置文件

后续纯定位模式加载复用

结束当前建图轨迹，锁定数据：

本文2026-07-21首发于红石的个人博客，最后修改于2026-07-21

]]>技术