路径规划 on 红石的个人博客https://qwqdhs.com/tags/%E8%B7%AF%E5%BE%84%E8%A7%84%E5%88%92/Recent content from 红石的个人博客Hugozh-cnqwqdhs@outlook.com (qwq的红石/屿寻sama)qwqdhs@outlook.com (qwq的红石/屿寻sama)本博客所有文章除特别声明外，均采用 BY-NC-SA 许可协议。转载请注明出处！Tue, 21 Jul 2026 00:00:00 +0000Cartographer建图与nav2导航启动命令流程https://qwqdhs.com/posts/slam/Tue, 21 Jul 2026 00:00:00 +0000qwqdhs@outlook.com (qwq的红石/屿寻sama)https://qwqdhs.com/posts/slam/ Cartographer建图与nav2导航启动命令流程

作者：qwq的红石/屿寻sama（qwqdhs@outlook.com）

命令

1.cd /home/ysc/Desktop/rader

2../LiaderLauch.sh

2../ImuLauch.sh

3.ros2 run robot_state_publisher robot_state_publisher ~/robot.urdf

4.ros2 run cartographer_ros cartographer_node
-configuration_directory ~/cartographer_config \ -configuration_basename imu_as_tracking.lua
–ros-args -r scan:=/scan -r imu:=/imu/data_raw

6.ros2 run cartographer_ros occupancy_grid_node -resolution 0.05

7.rviz2

8.ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/my_new_map

9.ros2 launch nav2_bringup navigation_launch.py map:=/path/to/your_map.yaml use_sim_time:=False

10.ros2 launch rosbridge_server rosbridge_websocket_launch.xml

保存/播放路径

1.ros2 bag record /cmd_vel -o path_name

2.ros2 bag play a_to_b_path_0.db3

命令作用与说明

命令 作用 备注
cd /home/ysc/Desktop/rader 切路径 没什么好说的
./LiaderLauch.sh 启动雷达 启动雷达驱动的脚本
./ImuLauch.sh 启动IMU 启动IMU驱动的脚本
ros2 run robot_state_publisher robot_state_publisher ~/robot.urdf 修正雷达朝向以统一建图与导航坐标系 通过解析 URDF 模型，将各连杆间的固定关节刚性变换以 tf2_msgs/TFMessage 形式持续广播至 /tf_static 话题，为Cartographer与Nav2栈提供传感器相对于 base_link 的精准外参声明，从而从 TF 树层面统一建图与导航的位姿基准
ros2 run cartographer_ros cartographer_node （后面省略） 启动Cartographer建图节点 启动建图
ros2 run cartographer_ros occupancy_grid_node -resolution 0.05 数据转换 将 Cartographer 的实时建图数据转换为 0.05 米分辨率的栅格地图，用于 RViz 可视化及 Nav2 路径规划。
rviz2 可视化 无
ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/my_new_map 保存地图 将建图完成后的内容保存
ros2 launch nav2_bringup navigation_launch.py map:=/path/to/your_map.yaml use_sim_time:=False 加载地图，并启动Nav2的导航栈 其中 use_sim_time:=False 表示使用硬件真实时间（实车模式）
ros2 launch rosbridge_server rosbridge_websocket_launch.xml 启动 ROS2 WebSocket 通信服务 在软件上进行控制
ros2 bag record /cmd_vel -o path_name 保存路径 path_name是文件名
ros2 bag play path_name.db3 播放路径 没什么好说的

文件路径以及文件说明

/home/ysc/Desktop/rader:

  • kill.sh –杀掉所有建图/路径规划进程
  • ImuLauch.sh
  • LidarLauch.sh

/home/:

  • robot.urdf -URDF模型(配置)

/home/cartographer_config

  • Cartographer节点配置文件

后续纯定位模式加载复用

结束当前建图轨迹，锁定数据：

本文2026-07-21首发于红石的个人博客，最后修改于2026-07-21

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