Linux on 红石的个人博客https://qwqdhs.com/tags/linux/Recent content from 红石的个人博客Hugozh-cnqwqdhs@outlook.com (qwq的红石/屿寻sama)qwqdhs@outlook.com (qwq的红石/屿寻sama)本博客所有文章除特别声明外，均采用 BY-NC-SA 许可协议。转载请注明出处！Tue, 25 Aug 2026 00:00:00 +0000一些常用的ubuntu命令https://qwqdhs.com/posts/linux-ubuntu/Tue, 25 Aug 2026 00:00:00 +0000qwqdhs@outlook.com (qwq的红石/屿寻sama)https://qwqdhs.com/posts/linux-ubuntu/ 一些常用的ubuntu命令

作者：qwq的红石/屿寻sama（qwqdhs@outlook.com）

一些常用的ubuntu命令（对于我来说）

注意事项以及一些提示

  • 大小写敏感：ls 和 Ls 不同，文件名也同样区分大小写
  • Tab 自动补全：输入命令或路径时按 Tab 可自动补全，减少输入错误
  • sudo 提权：以 sudo 开头的命令表示使用管理员（root）权限，需要输入密码，输入过程中密码不会显示
  • 获取帮助：大多数命令支持 --help（如 ls --help）

1. 文件和目录操作

命令 功能 示例
pwd 显示当前工作目录的绝对路径 pwd
ls 列出目录内容 ls -l（详细信息）
ls -a（显示隐藏文件）
cd 切换目录 cd /home
cd ..（上级目录）
cd ~（用户主目录）
mkdir 创建新目录 mkdir folder
touch 创建空文件或更新文件时间戳 touch file.txt
cp 复制文件或目录 cp file1 file2
mv 移动或重命名文件/目录 mv old.txt new.txt（重命名）
mv file.txt /target（移动）
rm 删除文件或目录 rm 路径或文件名

Warning

删之前千万要三思啊，删除后东西的不可恢复|

2. 文件内容查看与编辑

命令 功能 示例
vim 终端文本编辑器 nano file.txt
vim file.txt（:i在光标前插入，:x保存并推出，:q直接退出）

3. 软件包管理（APT）

命令 功能
sudo apt update 更新软件源列表
sudo apt upgrade 升级所有已安装的软件包
sudo apt install <软件名> 安装指定软件
sudo apt remove <软件名> 卸载软件（保留配置文件）
sudo apt purge <软件名> 彻底卸载（删除配置文件）

4. 用户与权限管理

命令 功能 示例
whoami 显示当前登录的用户名 whoami
sudo 以管理员身份执行命令 sudo 命令
chmod 修改文件或目录的权限 chmod +x script.sh（添加执行权限

5. 网络相关

命令 功能 示例
ping 测试网络连通性与延迟 ping baidu.com
ifconfig 显示或配置网络接口 ifconfig

6. 压缩与解压

命令 功能 示例
unzip 解压 .zip 文件 unzip file.zip -d target_folder
zip 压缩为 .zip 格式（需安装） zip -r archive.zip folder/

7.串口查询

命令 功能 示例
v4l2-ctl --list-devices 列出系统上所有兼容V4L2的视频设备。 v4l2-ctl --list-devices
`ls tty/dev/USB* 查询所有USB设备串口号 ls tty/dev/USB*

8.查看和管理后台任务（使用ssh连接时要运行多个任务的解决办法）

命令 功能 示例
jobs 查询后台正在运行的任务以及任务号 jobs
fg 将后台任务放到前台 fg %1
bg 将前台任务放到后台 bg %1

Note

本文2026-08-25首发于红石的个人博客，最后修改于2026-08-25

]]>技术Cartographer建图与nav2导航启动命令流程https://qwqdhs.com/posts/slam/Tue, 21 Jul 2026 00:00:00 +0000qwqdhs@outlook.com (qwq的红石/屿寻sama)https://qwqdhs.com/posts/slam/ Cartographer建图与nav2导航启动命令流程

作者：qwq的红石/屿寻sama（qwqdhs@outlook.com）

命令

1.cd /home/ysc/Desktop/rader

2../LiaderLauch.sh

2../ImuLauch.sh

3.ros2 run robot_state_publisher robot_state_publisher ~/robot.urdf

4.ros2 run cartographer_ros cartographer_node
-configuration_directory ~/cartographer_config \ -configuration_basename imu_as_tracking.lua
–ros-args -r scan:=/scan -r imu:=/imu/data_raw

6.ros2 run cartographer_ros occupancy_grid_node -resolution 0.05

7.rviz2

8.ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/my_new_map

9.ros2 launch nav2_bringup navigation_launch.py map:=/path/to/your_map.yaml use_sim_time:=False

10.ros2 launch rosbridge_server rosbridge_websocket_launch.xml

保存/播放路径

1.ros2 bag record /cmd_vel -o path_name

2.ros2 bag play a_to_b_path_0.db3

命令作用与说明

命令 作用 备注
cd /home/ysc/Desktop/rader 切路径 没什么好说的
./LiaderLauch.sh 启动雷达 启动雷达驱动的脚本
./ImuLauch.sh 启动IMU 启动IMU驱动的脚本
ros2 run robot_state_publisher robot_state_publisher ~/robot.urdf 修正雷达朝向以统一建图与导航坐标系 通过解析 URDF 模型，将各连杆间的固定关节刚性变换以 tf2_msgs/TFMessage 形式持续广播至 /tf_static 话题，为Cartographer与Nav2栈提供传感器相对于 base_link 的精准外参声明，从而从 TF 树层面统一建图与导航的位姿基准
ros2 run cartographer_ros cartographer_node （后面省略） 启动Cartographer建图节点 启动建图
ros2 run cartographer_ros occupancy_grid_node -resolution 0.05 数据转换 将 Cartographer 的实时建图数据转换为 0.05 米分辨率的栅格地图，用于 RViz 可视化及 Nav2 路径规划。
rviz2 可视化 无
ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/my_new_map 保存地图 将建图完成后的内容保存
ros2 launch nav2_bringup navigation_launch.py map:=/path/to/your_map.yaml use_sim_time:=False 加载地图，并启动Nav2的导航栈 其中 use_sim_time:=False 表示使用硬件真实时间（实车模式）
ros2 launch rosbridge_server rosbridge_websocket_launch.xml 启动 ROS2 WebSocket 通信服务 在软件上进行控制
ros2 bag record /cmd_vel -o path_name 保存路径 path_name是文件名
ros2 bag play path_name.db3 播放路径 没什么好说的

文件路径以及文件说明

/home/ysc/Desktop/rader:

  • kill.sh –杀掉所有建图/路径规划进程
  • ImuLauch.sh
  • LidarLauch.sh

/home/:

  • robot.urdf -URDF模型(配置)

/home/cartographer_config

  • Cartographer节点配置文件

后续纯定位模式加载复用

结束当前建图轨迹，锁定数据：

本文2026-07-21首发于红石的个人博客，最后修改于2026-07-21

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